НЕЧЕТКОЕ ЛОГИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ МАНИПУЛЯТОРАХ: СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ НА ОСНОВЕ ЛОГИКИ
Боковая панель статьи
Основное содержимое статьи
Аннотация
Роботизированные манипуляторы сталкиваются со значительными проблемами управления, связанными с нелинейной динамикой, параметрическими неопределенностями и внешними возмущениями. В то время как контроллеры, основанные на булевой логике, работают через точные двоичные пороги, нечеткое логическое управление использует лингвистические правила и градуированную принадлежность для имитации человеческого принятия решений. В данной работе рассматриваются обе парадигмы управления, подробно описываются теоретические основы и практическая реализация 2-DOF манипулятора. Количественные сравнения показывают превосходную адаптивность нечеткой логики в отслеживании траекторий и отклонении возмущений, в то время как методы Буля сохраняют преимущества в эффективности вычислений. Исследование завершается руководством по контролируемому отбору, основанным на специфических требованиях к применению.
Downloads
Информация о статье
Выпуск
Раздел
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Условия массовой лицензии
(Для Open Journal Systems (OJS))
-
Авторское право:
Авторское право на опубликованную статью остается за автором(ами). В то же время после публикации статья распространяется на платформе OJS под лицензией Creative Commons (CC BY). -
Тип лицензии:
Данная статья распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0). Это означает, что пользователи могут использовать статью на следующих условиях:- Копирование и распространение: Текст статьи или его части могут свободно распространяться.
- Цитирование и анализ: Части статьи могут использоваться для цитирования.
- Свободное использование: Статья может быть свободно использована для научных и образовательных целей.
- Указание авторства: Пользователи обязаны правильно указывать авторство и ссылаться на оригинальный источник.
-
Коммерческое использование:
Использование статьи в коммерческих целях разрешено, однако необходимо указание авторства и ссылки на источник. -
Изменение документа:
Текст или содержание статьи могут быть изменены или переработаны, при условии, что это не наносит вреда авторству. -
Ограничение ответственности:
Автор(ы) несут ответственность за точность информации, содержащейся в статье. Редакция платформы не несет ответственности за любой ущерб, возникший в результате использования данной информации. -
Обязательства при публичном использовании:
Содержание статьи должно использоваться только в соответствии с законодательными и этическими нормами. Незаконное использование строго запрещено.
Примечание:
Данные условия лицензии направлены на обеспечение прозрачности и открытости использования материалов. Принимая эти условия, вы соглашаетесь на переработку и распространение содержания статьи в соответствии с условиями лицензии Creative Commons.
Ссылка: Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)
Как цитировать
Список литературы
[1] Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Information and Control, 8(3), 338–353. https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X DOI: https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X
[2] Lee, C. C. (1990). Fuzzy logic in control systems: Fuzzy logic controller. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20(2), 404–435. https://doi.org/10.1109/21.52551 DOI: https://doi.org/10.1109/21.52551
[3] Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot modeling and control. Wiley. https://www.wiley.com/en-us/Robot+Modeling+and+Control-p-9780471649908
[4] Passino, K. M., & Yurkovich, S. (1998). Fuzzy control. Addison-Wesley. https://www.pearson.com/us/higher-education/program/Passino-Fuzzy-Control/PGM228476.html
[5] Li, T.-H. S., et al. (2020). Adaptive fuzzy hierarchical sliding-mode control for robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67(9), 7329–7340. https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470 DOI: https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470
[6] Craig, J. J. (2018). Introduction to robotics: Mechanics and control (4th ed.). Pearson.
[7] Marquez, H. J. (2003). Nonlinear control systems: Analysis and design. Wiley.