ROBOTLASHTIRILGAN MANIPULYATORLARDA NORAVSHAN MANTIQIY BOSHQARUV: MANTIQQA ASOSLANGAN QIYOSIY TAHLIL
Maqola Yon paneli
Maqolaning Asosiy Qismi
Annotatsiya
Robotlashtirilgan manipulyatorlar nochiziqli dinamika, parametrik noaniqliklar va tashqi ta’sirlar bilan bog‘liq bo‘lgan sezilarli boshqaruv muammolariga duch keladi. Bul mantiq asosidagi kontrollerlar aniq ikkilik chegaralar orqali ishlasa, noaniq mantiqiy boshqaruv inson qarorlarini imitatsiya qilish uchun lingvistik qoidalar va darajalangan tegishlilikdan foydalanadi. Ushbu ishda boshqaruvning ikkala paradigmasi ko‘rib chiqiladi, 2-DOF manipulyatorining nazariy asoslari va amaliyotda qo‘llanilishi batafsil tavsiflanadi. Miqdoriy taqqoslashlar noaniq mantiqning trayektoriyalarni kuzatish va og‘ishlarni chetlashtirishda ajoyib moslashuvchanligini ko‘rsatadi, Bul usullari esa hisoblash samaradorligi bo‘yicha ustunliklarni saqlab qoladi. Tadqiqot o‘ziga xos qo‘llash talablariga asoslangan nazoratli tanlash bo‘yicha qo‘llanma bilan yakunlanadi.
Yuklab olishlar
Maqola Tafsilotlari
Bo‘lim
Ushbu asar Creative Commons Attribution 4.0 Xalqaro Litsenziyasi asosida litsenziyalangan.
Ommaviy Litsenziya Shartlari
(Ochiq jurnal tizimlari (OJS) uchun)
O‘zbekiston Respublikasi qonunchiligiga muvofiq quyidagi shartlar taqdim etiladi:
-
Mualliflik huquqi:
Chop etilgan maqolaning mualliflik huquqi muallif(lar)ga tegishli bo‘lib qoladi. Shu bilan birga, maqola OJS platformasida chop etilgandan so‘ng, uning kontenti Creative Commons (CC BY) litsenziyasi asosida tarqatiladi. -
Litsenziya turi:
Ushbu maqola Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) litsenziyasi asosida tarqatiladi. Bu shuni anglatadiki, foydalanuvchilar ushbu maqolani quyidagi shartlarda qayta ishlatishlari, bo‘lishishlari va qayta ishlashlari mumkin:- Nusxa ko‘chirish va tarqatish: Maqola matni yoki uning qismlari nusxasi erkin tarqatilishi mumkin.
- Iqtibos keltirish va tahlil qilish: Maqoladan qismlar iqtibos sifatida foydalanilishi mumkin.
- Erkin foydalanish: Tadqiqot va o‘quv jarayonlari uchun maqoladan erkin foydalanish huquqi mavjud.
- Muallifga havola qilish: Foydalanuvchilar maqola muallifini to‘g‘ri ko‘rsatishi va asl manbaga havola berishi lozim.
-
Kommersiyaviy foydalanish:
Ushbu maqoladan tijorat maqsadlarida foydalanishga ruxsat beriladi, ammo mualliflik va manbaga havola majburiy hisoblanadi. -
Hujjatni o‘zgartirish:
Maqolaning matni yoki mazmunini o‘zgartirish, uni qayta ishlash mumkin, lekin har qanday o‘zgarishlar mualliflikka salbiy ta’sir ko‘rsatmasligi kerak. -
Mas’uliyat cheklovi:
Muallif(lar) maqola tarkibidagi ma’lumotlarning to‘g‘riligiga javobgar bo‘lib, platforma tahririyati mazkur ma’lumotlardan foydalanish natijasida kelib chiqadigan har qanday zarar uchun javobgarlikni o‘z zimmasiga olmaydi. -
Ommaviy foydalanish majburiyatlari:
Ushbu maqola mazmuni faqat qonuniy va axloqiy talablar asosida ishlatilishi kerak. Noqonuniy foydalanish qat’iyan man etiladi.
Izoh:
Mazkur litsenziya shartlari mualliflar va foydalanuvchilar o‘rtasida ochiq va shaffof foydalanishni ta’minlashga qaratilgan. Bu shartlarni qabul qilish orqali, siz maqola mazmunini Creative Commons litsenziyasiga muvofiq qayta ishlash va tarqatishga rozilik bildirasiz.
Havola: Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)
Iqtibos keltirish tartibi
Adabiyotlar ro‘yxati
[1] Zadeh, L. A. (1965). Fuzzy sets. Information and Control, 8(3), 338–353. https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X DOI: https://doi.org/10.1016/S0019-9958(65)90241-X
[2] Lee, C. C. (1990). Fuzzy logic in control systems: Fuzzy logic controller. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20(2), 404–435. https://doi.org/10.1109/21.52551 DOI: https://doi.org/10.1109/21.52551
[3] Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2006). Robot modeling and control. Wiley. https://www.wiley.com/en-us/Robot+Modeling+and+Control-p-9780471649908
[4] Passino, K. M., & Yurkovich, S. (1998). Fuzzy control. Addison-Wesley. https://www.pearson.com/us/higher-education/program/Passino-Fuzzy-Control/PGM228476.html
[5] Li, T.-H. S., et al. (2020). Adaptive fuzzy hierarchical sliding-mode control for robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 67(9), 7329–7340. https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470 DOI: https://doi.org/10.1109/TIE.2019.2938470
[6] Craig, J. J. (2018). Introduction to robotics: Mechanics and control (4th ed.). Pearson.
[7] Marquez, H. J. (2003). Nonlinear control systems: Analysis and design. Wiley.